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我有一个平面的点云（我使用 RANSAC 提取的）。但是它到处都有一些洞，而且边缘也不是那么光滑。所以我想也许我可以先得到点云的凸包，然后以某种方式用点填充凸包以获得完美填充的平面。

我像这样制作了凸包并检查了它是否运行良好。

chull.setInputCloud(in_cloud);
chull.setDimension(2);
chull.reconstruct(*out_cloud);

船体是我想要的形状，如果内部只是用点填充就完美了。

有谁知道我将如何做到这一点？

如果这不可能（或效率很低），这是我想到的可能导致我想要的结果的方法

  1. （这就是我上面写的方式。）找到一个平面的凸包，用点填充它的内部。
  2. 使用我通过 RANSAC 获得的平面系数创建一个点平面。使用 CropHull 函数裁剪凸包内的点。
  3. 忘记凸壳，只需找到一种方法来填充平面原始点云中的孔。

任何相关的帮助将不胜感激！

谢谢！

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