ros - 如何从 Kuka iiwa 机器人读取数据（例如：扭矩）并将数据（例如：扭矩）写入 Kuka 机器人？

Question

如何从 Kuka iiwa 机器人读取数据（例如：扭矩）并将数据（例如：扭矩）写入 Kuka 机器人？我听说我应该使用 Ethercat 而不是以太网。谁能向我解释我该怎么做？