ros - 使用 PCL 和 ROS Foxy 进行障碍物跟踪

Question

我目前正在开展一个项目，其中必须使用激光雷达数据识别和跟踪障碍物。我已经将 PointCloud 过滤到最低限度，并使用欧几里得聚类将其划分为单独的集群。现在我想问一下我可以使用哪些方法来找到障碍物的方向向量。我有两组集群（t 和 t-1），但我不知道哪些属于彼此。提前致谢！