我是新手MIT Drake，我用CasADi (ipopt)的是麦克纳姆轮式模型MPC。
在CasADi中，我可以为优化参数（即初始状态和目标状态）创建一个符号变量。
然后用它来计算状态错误，我怎样才能获得等效的功能Drake？
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我肯定见过机械轮在德雷克中工作，但是为它们进行轨迹优化需要一些思考。对于大多数轮式机器人轨迹优化，您都希望使用最小坐标模型。我在与http://underactuated.csail.mit.edu/acrobot.html相关的笔记本中的 ballbot 示例中简要讨论了这一点
对于制定 MPC，我会推荐http://underactuated.csail.mit.edu/trajopt.html中的注释
于 2021-04-10T15:52:08.143 回答