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帮助我使用 USB 摄像头创建 rosbag 文件，该文件提供摄像头图像作为 sensor_msgs/CompressedImage 和里程计作为 nav_msgs/Odometry。

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你可以试试这个usb相机包。如果你想使用cv_bridge将相机数据发布到一个主题，请使用这个链接。

例如，如果您已在/camera/data主题中发布数据

您可以使用以下命令记录 rosbag

rosbag record /camera/data
于 2020-12-15T06:13:53.480 回答