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我目前正在开发一个 AR 应用程序，当没有足够的功能时它会扫描信标。我有 3 个信标，我想使用 2D 三边测量来确定用户的位置。3 个信标的位置以及用户与每个特定信标之间的距离是已知的。我附上了一张图表来展示。有谁知道如何编写三边测量算法来找到用户的位置（向量 2）

图表请看以更好地理解

  • (X1,Y1) , (X2,Y2) , (X3,Y3) , D1, d2 和 D3 的位置是已知的（参考图片^）*
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