accelerometer - IMU MPU9250 数据表中的满量程范围是什么意思，哪个更好用？

Question

我有 MPU9250 IMU，我正在努力从传感器输出数据中获取方向。在探索 MPU9250（以及其他传感器，如 BNO055）数据表时，我遇到了加速度和陀螺仪的全量程范围，如±2 ±4 ±8 ±16 (g)和±250 ±500 ±1000 ±2000 (deg/s). 我不明白它的含义，但似乎很重要。

我尝试在网上搜索与满量程范围相关的内容，但没有得到相关解释。我请求是否有人可以通过提供很好的解释或我可以通过的来源来帮助我理解，我真的很感激。

还有哪个更好用？

谢谢。

Answer 1

_{我最初为这个 Drones.SE 线程写了这个答案，并在这里重新发布。}

TL;博士：

MPU-9250 IMU 上的加速度计、陀螺仪和磁力计的可配置比例范围会影响报告值的最大分辨率和范围。

随着满量程范围设置的增加，在 IMU 饱和之前 IMU 可以报告的最大值/速率会增加，但值/速率的分辨率会降低。

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Invensense MPU-9250 数据表的第 3.1 节有一个表格，说明了“陀螺仪 ADC 字长”，它表示通过 I ² C 或 SPI 接口报告的值有多大。在这种情况下，陀螺仪字长为 16 位。一个 16 位二进制补码二进制数（Ben Eater在此视频中进行了精彩解释）的范围为 -32768 到 +32767。

以 ±500°/s 满量程范围为例。陀螺仪报告的二进制补码值的单位分辨率（又名最低有效位/LSB 分辨率）在 ±500°/s 满量程范围内为：（32767 / 500 = 65.534 LSB/(°/s)度/秒/LSB）。这在图中并非巧合地标记为条件的“灵敏度比例因子” FS_SEL=1。