我想了解在 Unity 中获得正常光线投射命中的算法方法。我了解针对简单对撞机的光线投射背后的数学/理论，但是一旦完成，引擎实际上如何遍历网格并获得被击中的特定面？
假设这里有一些底层空间数据结构（八叉树/kd 树）在工作，什么组件（可能是碰撞器或网格过滤器？）存储它，我如何直接访问这个结构？
最后， raycasthit.normal 是懒惰地评估还是在每次 raycast 命中时自动计算？显然，这很重要，因为如果我只担心是否存在命中，我不希望一些复杂的算法不必要地确定复杂物体上投射的特定法线......
我似乎找不到关于此的长而详细的文档。