dronekit - 如何在 PARAMETER_RECEIVED 事件期间提取 EXTRA_PARAMETER 数据？

Question

使用 Dronekit Android，我正在监听 onDroneEvent 中的事件。其中一个事件是 AttributeEvent.PARAMETER_RECEIVED

我可以获取其他属性，例如姿态，电池，信号rssi等。只是不知道如何访问连接后无人机发送的参数。

public void onDroneEvent(String event, Bundle extras) {
        switch (event) {
            case AttributeEvent.PARAMETER_RECEIVED:
                //Grab extra parameter data
                //possibly using AttributeEventExtra.EXTRA_PARAMETER_NAME
                // AttributeEventExtra.EXTRA_PARAMETER_INDEX
                // AttributeEventExtra.EXTRA_PARAMETER_VALUE
                break;
. . . removed extraneous code . . .

任何指针将不胜感激。

Answer 1

您可以在Tower的Parameter 屏幕中查看这是如何完成的，以供参考。

通常，无人机的参数在连接后发送，或者在显式调用VehicleApi#refreshParameters()后发送。

要监视它们何时刷新，您可以侦听PARAMETERS_REFRESH_STARTED和PARAMETERS_REFRESH_COMPLETED事件。在这两个事件之间，还将为每个更新的参数发送几个PARAMETER_RECEIVED事件。

您还可以使用以下方法访问最后检索到的一组参数：

Parameters parameters = drone.getAttribute(AttributeType.PARAMETERS);