sensors - 什么是磁力计倾斜补偿，为什么需要它？

Question

在阅读有关磁力计/磁场/“罗盘”传感器的信息时，通常会说需要传感器倾斜补偿，例如通过使用加速度计来获得正确的测量结果。（请注意，我在这里不是在谈论硬铁和软铁效果。）所有这些来源都使用二维指南针进行澄清，当倾斜时，它不起作用。

当使用 3D 磁力计（例如 HMC5883L）时，我的理解是它们提供指向（或沿）最强磁场方向的 3D 矢量，在地球的情况下，它应该指向磁北。

我的印象是，我可以使用加速度计测量的重力矢量和磁力计“北”矢量的叉积来获得确定参考系所需的所有轴，并由此获得局部方向。

那么，什么是倾斜补偿，为什么需要它？

Answer 1

在问题即将结束之前，马特在评论中给了我一个指向有助于回答问题的讨论的指针。

它指出，对于 3D 设备，倾斜补偿本身并不是理解传感器数据所必需的。更重要的是，它提供了一个关键的见解，即假设地球磁场垂直于地球运行（即传感器的 3D 矢量以某种方式指向北极）时，地球磁场的感知是错误的，因为很多图形都显示了这一点，当它实际上在不包括赤道的任何点以一定角度进入地球。