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我正在使用 Kinect 传感器，我正在尝试对齐深度和颜色帧，以便我可以将它们保存为“适合”彼此的图像。我花了很多时间浏览 msdn 论坛和 Kinect SDK 的简陋文档，但我一无所获。

基于此答案：Kinect：从 RGB 坐标转换为深度坐标

我有以下函数，其中depthData和colorData是从中获得的，NUI_LOCKED_RECT.pBits并且mappedData是包含新颜色框架的输出，映射到深度坐标：

bool mapColorFrameToDepthFrame(unsigned char *depthData, unsigned char* colorData, unsigned char* mappedData)
{
    INuiCoordinateMapper* coordMapper;

    // Get coordinate mapper
    m_pSensor->NuiGetCoordinateMapper(&coordMapper);

    NUI_DEPTH_IMAGE_POINT* depthPoints = new NUI_DEPTH_IMAGE_POINT[640 * 480];

    HRESULT result = coordMapper->MapColorFrameToDepthFrame(NUI_IMAGE_TYPE_COLOR, NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480, NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480, 640 * 480, reinterpret_cast<NUI_DEPTH_IMAGE_PIXEL*>(depthData), 640 * 480, depthPoints);
    if (FAILED(result))
    {
        return false;
    }    

    int pos = 0;
    int* colorRun = reinterpret_cast<int*>(colorData);
    int* mappedRun = reinterpret_cast<int*>(mappedData);

    // For each pixel of new color frame
    for (int i = 0; i < 640 * 480; ++i)
    {
        // Find the corresponding pixel in original color frame from depthPoints
        pos = (depthPoints[i].y * 640) + depthPoints[i].x;

        // Set pixel value if it's within frame boundaries
        if (pos < 640 * 480)
        {
            mappedRun[i] = colorRun[pos];
        }
    }

    return true;
}

运行此代码时，我得到的只是一个未更改的颜色框，其中删除了（白色）depthFrame 没有信息的所有像素。

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5 回答 5

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使用 OpenNI 框架有一个选项调用注册。

IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_IMAGE – 将深度图像转换为与 RGB 图像具有相同的明显有利位置。

OpenNI 2.0 和 Nite 2.0 可以很好地捕获 Kinect 信息，并且有很多教程。

你可以看看这个：

Kinect 与 OpenNI

OpenNi 在 SimplerViewer 中有一个合并深度和颜色的示例，也许您可​​以看看并尝试一下。

于 2013-04-19T20:40:12.267 回答
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这可能不是您希望的快速答案，但这种转换在ofxKinectNuiopenFrameworks 的插件中成功完成（参见此处）。

它看起来像是这里定义的函数ofxKinectNui的委托。GetColorPixelCoordinatesFromDepthPixel

于 2013-06-10T16:49:53.990 回答
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我认为在你的代码中有不同的不正确的行。

首先，您将哪种深度图传递给您的函数？

深度数据使用两个字节存储每个值，这意味着您应该用于深度数据的指针的正确类型是unsigned short。

第二点是，据我了解，您希望将深度帧映射到颜色帧，因此您必须从 kinect sdk 调用的正确函数是MapDepthFrameToColorFrame而不是 MapColorFrameToDepthFrame。

最后，该函数将返回一个点的地图，对于位置 [i] 处的每个深度数据，您拥有应该映射该点的位置 x 和位置 y。
要做到这一点，你不需要 colorData 指针。

所以你的功能应该修改如下：

/** Method used to build a depth map aligned to color frame
    @param [in]  depthData    : pointer to your data;
    @param [out] mappedData   : pointer to your aligned depth map;
    @return true if is all ok : false whene something wrong
*/

bool DeviceManager::mapColorFrameToDepthFrame(unsigned short *depthData,  unsigned short* mappedData){
    INuiCoordinateMapper* coordMapper;
    NUI_COLOR_IMAGE_POINT* colorPoints = new NUI_COLOR_IMAGE_POINT[640 * 480]; //color points
    NUI_DEPTH_IMAGE_PIXEL* depthPoints = new NUI_DEPTH_IMAGE_PIXEL[640 * 480]; // depth pixel

    /** BE sURE THAT YOU ARE WORKING WITH THE RIGHT HEIGHT AND WIDTH*/  
    unsigned long refWidth = 0;
    unsigned long refHeight = 0;
    NuiImageResolutionToSize( NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480, refWidth, refHeight );
    int width  = static_cast<int>( refWidth  ); //get the image width in a right way
    int height = static_cast<int>( refHeight ); //get the image height in a right way

    m_pSensor>NuiGetCoordinateMapper(&coordMapper); // get the coord mapper
    //Map your frame;
    HRESULT result = coordMapper->MapDepthFrameToColorFrame( NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480, width * height, depthPoints, NUI_IMAGE_TYPE_COLOR, NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480, width * height, colorPoints );
    if (FAILED(result))
       return false;

    // apply map in terms of x and y (image coordinates);
    for (int i = 0; i < width * height; i++)
       if (colorPoints[i].x >0 && colorPoints[i].x < width && colorPoints[i].y>0 &&    colorPoints[i].y < height)
            *(mappedData + colorPoints[i].x + colorPoints[i].y*width) = *(depthData + i );

    // free your memory!!!
    delete colorPoints;
    delete depthPoints;
    return true;
}



确保您的 mappedData 已以正确的方式初始化，例如如下所示。

mappedData = (USHORT*)calloc(width*height, sizeof(ushort));


请记住，kinect sdk 不提供颜色和深度数据之间的准确对齐功能。

如果您想要两个图像之间的精确对齐，您应该使用校准模型。在这种情况下，我建议您使用基于 Heikkilä 校准模型的 Kinect 校准工具箱。

您可以在以下链接中找到它：
http ://www.ee.oulu.fi/~dherrera/kinect/ 。

于 2014-07-11T07:57:14.990 回答
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我认为问题在于您正在调用 MapColorFrameToDepthFrame，而实际上您应该调用 MapDepthFrameToColorFrame。

确凿的证据是这行代码：

mappedRun[i] = colorRun[pos];

读取pos和写入i是向后的，因为pos = depthPoints[i]表示与 处的颜色坐标对应的深度坐标i。您实际上想要迭代写入所有深度坐标并从相应颜色坐标处的输入彩色图像中读取。

于 2013-08-04T01:23:00.770 回答
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首先，您必须校准您的设备。这意味着，您应该校准 RGB 和 IR 传感器，然后找到 RGB 和 IR 之间的转换。了解此信息后，您可以应用该功能：

RGBPoint = RotationMatrix * DepthPoint + TranslationVector

检查 OpenCV 或 ROS 项目以获取更多详细信息。

外部校准

内在校准

于 2014-08-06T07:55:22.840 回答