我已经使用 Carmen http://carmen.sourceforge.net/有一段时间了，我真的很喜欢这个软件，但我需要在源代码中进行一些更改。
因此，我对一些与 Carmen 合作过的学生报告/项目或任何源代码文档很感兴趣。
我一直在阅读 Carmen 网页上的文档，但从各方面来说，我认为那里的文献有点过时和不足。
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ROS 是新的机器人热门导航工具包。它有一个专业发展小组和一个非常活跃的社区。文档还可以，但它是我见过的最好的机器人操作系统。
有很多学生项目团队正在使用它。
在 www.ros.org 上查看
我将更具体地说明为什么 ROS 很棒......
内置可视化器/模拟器 rviz - 它具有记录功能，可以记录从节点传递的所有消息，这允许您将大量原始数据存储在“ros bag”中，然后在您稍后播放时需要测试你的人工智能，但想坐在你的床上。
内置导航功能，
-您所要做的就是为您的传感器编写数据发布者。- 它具有您需要填写的标准消息，以便堆栈有足够的信息。
有一个扩展卡尔曼滤波器非常棒，因为我不想写一个。目前正在实施它，我会让你知道结果如何。
它还内置了消息级别，我的意思是您可以更改在运行时打印的打印消息的严重性，这对于调试非常方便。
有一个机器人监控节点，您可以将传感器的状态发布到该节点，并将所有这些信息捆绑到一个 GUI 中，以供您查看。
已经编写了一些基本的驱动程序。例如，开箱即可支持 SICK 激光雷达。
还有一个内置的变换功能，可帮助您将所有内容移动到正确的坐标系。
ROS 可以在多台计算机上运行，但只能在一台计算机上运行。
数据传输通过 TCP 端口处理。
我希望这更有帮助。
于 2009-11-06T05:47:30.827 回答