iPhone陀螺仪接收到相对于某个参考姿态的旋转数据并且它不会改变（除非相乘。）假设我使用我的iPhone相机面对墙壁，然后向左旋转45度（roll += PI/4。）
现在，如果我将手机抬向天花板，由于坐标空间是固定的（世界坐标空间，不随手机移动或旋转），偏航和俯仰都会发生变化。有没有办法确定这个角度（两者之间的角度）地面平面和相机方向矢量），滚动，偏航和俯仰给定？
编辑：而不是打开另一个问题，我会在这里尝试。Luc 的解决方案有效。但是如何获得另外两个旋转角度呢？我已经阅读了发布链接上的信息，但是自从我学习线性代数以来已经有好几年了。实际上，这可能比编程问题更多的是数学问题。
我并没有真正为 iPhone 编码，所以我会在“真实世界坐标”框架上相信你。
在这种情况下，您需要两个 z 轴向量之间的点积。这会给你你正在寻找的角度的余弦，因此非常接近。0°由于平面之间的角度仅作为和之间的值才真正有意义90°，因此您实际上拥有该余弦所需的所有信息。
这里没有乳胶格式，否则我会更详细地介绍，但如果您有兴趣，
请阅读此页面，我将在此处包含最终结果，即您的三个旋转的旋转矩阵：
现在水平平面的 z 轴向量是(0,0,1)（尽管将其读作垂直向量）并随该矩阵旋转，您只需得到它的第三列。
所以我们想要第三列和(0,0,1)向量之间的点积，所以你得到cos(β)cos(γ)的是cos(pitch)*cos(roll)
总之，您的计划之间的角度是arccos(cos(pitch)*cos(roll))。这个值会告诉你你的 iPhone 倾斜了多少，当然不是朝哪个方向。但是你可以从我们谈到的向量（矩阵的最右边一列）的值中计算出来。