computer-vision - 用于 3D 深度感知的硬件

Question

我计划通过集成 3D 深度传感器（如 Kinect 或 Asus Xtion Pro）来为预构建的机器人提供 3D 视觉。这是我能找到的仅有的两个，但我想还有更多正在建造或已经存在。

有没有人对我可以使用的硬件有任何建议，或者这两者中哪一个更适合与 ROS（机器人操作系统）集成的开源项目。

Answer 1

我会根据硬件（Kinect 具有更好的范围）投票支持 Windows 版 Kinect，而不是 Asus Xtion Pro，但根据您的项目，两者都有可能不适合您。我不熟悉机器人操作系统，但 Kinect 只能在 Windows 7、Windows 8 和据称是 Windows Server 2008 上运行。华硕 Xtion Pro 似乎有可用于 Linux 发行版的 SDK，所以如果你的机器人是运行类似的东西可能会起作用。

根据您需要能够做什么，您可能想要使用更简单的深度传感器。例如，购买少量这些，你仍然会比购买 Kinect 少得多。它们也可能更容易与您的机器人集成；将它们连接到微控制器，通过 USB 将微控制器插入机器人，生活应该很轻松。或者直接将它们插入您的机器人。我不知道这些事情是如何运作的。

编辑：我花了太多时间使用 Kinect SDK，我忘了有可用的第三方 SDK 可能能够在您使用的任何操作系统上运行。不过，这真的取决于。Kinect 的最小深度更好，这对我来说似乎很重要，但 FOV 比 Xtion 差。如果您只需要基础知识（我面前是否有一堵墙？）一定要使用迷你 IR 传感器，这些传感器在整个网络上都可以买到，可能在您附近的商店也可以买到。

Answer 2

Kinect + Linux + ROS + PCL (http://pointclouds.org/) 是一个非常强大（而且相对便宜）的组合。我不确定你想用这个系统做什么，但是这个组合有足够的库可以做很多事情。您的硬件将受到您可以安装 linux 以及运行某些点云处理的速度的限制。尽管有用于像 gumstix 这样的嵌入式设备的 linux 和 ROS 端口，但我会选择更接近标准 PC 的东西，比如 mini-ITX。从长远来看，您的头痛将会减少。