我有一个城市广场，里面有 pcl 格式的人、汽车、树木和建筑物。我需要自动确定地平面并将这些对象投影到该地平面上，以获得包含被占用位置的 2D 地图。
任何的想法？
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我认为最好的办法是熟悉以下两个 PCL 教程：
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/project_inliers.php
第一个教程使用 RANSAC 算法在场景中找到主平面。我用它来查找机器人场景中的桌子和地板。你会用它来找到你的主要地平面。
第二个教程展示了如何将点直接投影到平面上。这就是您将 3D 点云变成 2D 点云的方法。请注意，尽管有“inlier”关键字，但您可以将整个点云投影到平面上。
实际上，如果您在“被占用”的地方之后，您可能想要投影不在地平面中的所有点（即异常值），并且在其上方（您可以使用 PCL 过滤器，例如 PlaneClipper3D ，例如，或者只是平面分割操作中异常值的补充。
如果您最终得到的平面（包含所有投影点）不在您想要的坐标系中，您可能希望旋转整个地块，例如，与坐标轴对齐，以便所有 z 坐标为零. 参见 pcl::transformPointCloud （可以从平面分割返回的平面系数中获得变换）。
我希望这是有帮助的，而不是太基本的水平，尽管这个问题相当笼统，所以我想应该没问题。
于 2012-08-22T10:47:45.947 回答