computer-vision - libfreenect - 深度注册理论

Question

我一直在研究 Kinect 一段时间，现在将 ofxKinect 与 openFrameworks 一起使用。我一直在使用内置的深度注册：

kinect.setRegistration(true); 

我认为它调用了底层 libfreenect 库提供的注册函数。我尝试查看 libfreenect 的源代码，以找出将深度图注册到 RGB 图像背后的理论，但我真的对这一切感到困惑。

代码在这里：https ://github.com/ofTheo/ofxKinect/blob/master/libs/libfreenect/registration.c

有谁知道这段代码实现的技术背后的理论是什么？即使您可以将我指向一篇采用类似技术的论文，那也会很有帮助。