问题标签 [rtai]

我正在做一个在内核和用户空间中都使用 RTAI 的大型项目。我不会详细介绍该项目，但这里简要介绍了出现问题的地方。

在用户空间，我的项目提供了一个库，供其他人用来编写一些软件。这些程序本身可能具有 RTAI 实时线程。

现在，RTAI 中的一些函数要求它们的调用线程已经ed，所以如果我想在库中的函数中使用它们，我需要通过调用和 laterrt_thread_init临时使调用线程实时。rt_thread_initrt_task_delete

现在问题来了：

如果我的函数的调用线程已经是实时的，那么我rt_thread_init假设它只是失败了，但是然后我rt_task_delete并使该线程成为非实时的（除了当线程本身（假设我什么都没改变）再次rt_task_delete，RTAI 崩溃。

如果我的函数的调用线程不是实时的，一切都很好。

现在，我在函数中采用了一个参数，以便调用函数告诉库它是否是实时的。但是，我想知道 RTAI 是否有功能或其他东西，以便我可以用来自动检测当前线程是否是实时的。

不知道这里有没有 RTAI 用户（我当然没看到 RTAI 标签），但希望有。

I have many joinable threads that at some point need to all stop. The threads are pthread, but are created through RTAI's user-space interface (never mind the RTAI though).

For each thread I have a variable that I can set to tell them to quit. So what I do is:

• set that variable for each thread so that they stop
• Wait at most one second
• join the threads

Now the thing is, since I am using RTAI, which uses a kernel-space buddy thread to the work for me, if something goes wrong, the thread may go unresponsive (It has never happened, but I have to be careful just in case something DOES go wrong). In such a case, I just kill the thread.

So, my question is, once you have a thread that is killed, should you join on it or not?

我收到了一个驱动程序（PCI 卡的 PCAN 驱动程序，使用 rtdm），它创建 /dev/pcan0 并且 /dev/pcan1 被编译为 netdev 驱动程序。

该驱动程序附带了许多功能，但它们都针对读取 CAN 消息的用户级程序。然而，我需要的是从内核模块中读取这些消息。PCAN 驱动程序不导出任何变量/函数，这意味着它不提供内核级 API 供我使用。

我简要查看了代码并从 /dev 设备读取并写入它不使用copy_from_useror copy_to_user。因此，我认为从我的内核模块打开 /dev/pcan0 并从中读取应该是安全的。

现在我的问题是，如何从内核模块打开/读取 /dev 设备？

PS我想从RTAI实时线程从CAN总线读取，你认为这会导致问题吗（例如每次读取都通过linux内核并因此破坏实时条件？）

好吧，这根本不是一个优化问题。

我正在编写一个（目前）简单的 Linux 内核模块，我需要在其中找到一些位置的平均值。这些位置存储为浮点（即float）变量。（我是整件事的作者，所以我可以改变这一点，但我宁愿保持浮动的精确性，如果可以避免的话，不要参与其中）。

现在，这些位置值存储（或至少习惯于）在内核中只是为了存储。一个用户应用程序写入这些数据（通过共享内存（我使用的是 RTAI，所以是的，我在内核空间和用户空间之间有共享内存）），而其他应用程序则从中读取数据。我假设从浮点变量读取和写入不会使用 FPU，所以这是安全的。

安全，我的意思是避免在内核中使用 FPU，更不用说某些系统甚至可能没有 FPU。我不会使用kernel_fpu_begin/end，因为这可能会破坏我的任务的实时性。

现在在我的内核模块中，我真的不需要太多的精度（因为无论如何位置都是平均的），但我需要它达到 0.001。我的问题是，如何在不使用 FPU 的情况下将浮点数转换为整数（原始数字的 1000 倍）？

我考虑过手动从浮点数的位模式中提取数字，但我不确定这是否是个好主意，因为我不确定字节序如何影响它，或者即使所有架构中的浮点都是标准的。

来自：https ://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2012-April/024968.html

将会发生的情况是，当 Linux 发出真正的实时 RTAI 任务信号时，您将在未定义的时间段内失去实时。

RTAI 通常不支持 POSIX API。
那么，当 POSIX 实时信号发送到 RTAI 的实时任务时，控制权会转移到用户空间吗？但我认为，由于 POSIX 信号也是实时信号，它们可以写入内核模块（？）.. 那么怎么能说它会导致软实时呢？

我不太确定引用的原因，请解释我遗漏的一点。

到目前为止，我有一个主要用 C 语言编写的大型系统，它一直在用户空间中运行。现在我需要将代码编译为内核模块。为此，afaik，我至少应该重写代码并将函数替换为malloc, calloc, free,printf与它们的内核等效项，因为这些只是用户空间函数。然而，问题是我没有系统中使用的一些定制库的源代码，这些库malloc在它们的函数中调用等。所以，基本上，我可能需要重新实现整个库。

现在的问题是：如果我将自己的实现malloc作为包装器编写，这将是一个非常肮脏的黑客攻击，kmalloc如下所示：

然后将此实现链接到系统代码，这将消除模块错误中的所有未知符号。

实际上，我认为这将是一个常见问题，并且已经有人编写了这样的 kmalloc 包装器，但是我已经在谷歌上搜索了几天，没有发现任何有用的东西。

编辑：这样做的原因是我正在谈论的系统是在 VxWorks 实时操作系统上运行的实时应用程序，现在我们希望将其移植到 Linux RTAI 上使用，其中应用程序主要在内核空间中运行。但我想在用户空间也有可能实现实时，所以，我应该按照 Mike 的建议去做，将代码分成内核和用户空间部分，并通过共享内存在它们之间进行通信。

我有两个实时线程（linux）

第一个是通过串行端口（内核空间）发送字节

第二个是从串口读取相同的字节（因为我使用了环回设备）。

然而，第一个线程连续异步发送数据；

第二个线程无法打开串口读取..

我使用了信号量，但我想我的问题..不是同步问题，我的问题是串行端口仍在第一个线程手中。

我该如何克服这个问题..

我对你的建议持开放态度，

此致

我无法读取发送到串行端口的内容，当我随机生成数据时，我想通过 COM1 发送它，并使用两个不同的实时线程从 COM2 读取我使用 RTAI 函数，

可以说;我发送'H''E''L''L''O'一些随机字节和0x01; 但是我无法读取“H”“E”“L”“L”“O”某个字节和 0x01。我读取的值与通过串行端口发送的值不同。可能是什么原因？1-) 我在 COM1 和 COM2 之间使用空调制解调器电缆 2-) 我已经按顺序发布了写入器和读取器脚本。3-) 串行端口传输（写入端）为 rt_sperr 提供错误，很可能是溢出或缓冲区已满错误。4-) 我在用户空间复制了这个项目，我遇到了一个 RESOURCE TEMPORARY UNAVAILABLE 消息，这与串行端口的大小有关吗？如果是的话，你能建议我一个阅读有关调整串行端口缓冲区大小的地方吗？你有什么建议我采取的行动吗？最好的

我需要知道如何调整内核空间中的串口缓冲区大小。ioctl 和类似的命令在内核空间中不起作用。我正在使用 RTAI 函数。rt_spopen，rt_spwrite else.. 我希望的原因依赖于通过空调制解调器电缆通过串行端口（COM1）发送大数据包（367 字节）。

最好的

我无法在 ubuntu-12.04(x64)+linux-kernel-2.6.32.2 中完成 RTAI-3.8 的安装。

我正在尝试在新 PC 上安装 RTAI。使在另一台 PC 上运行良好的 linux 内核配置成功。但是，“make install”后重启失败。在 grub 中选择 RTAI-patched linux 后，具体症状没有到达登录屏幕。这与安全模式下的症状相同。

在linux内核配置中

即使在任何模式中，也没有成功的模式。CPU 核心数类似。

这是一种你不知道是什么原因的情况。或者会不会有硬件比如CPU或者主板RTAI不支持？我的电脑是 Pro5500-H 奋进。规格如下。

请帮我！