来自：https ://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2012-April/024968.html
将会发生的情况是，当 Linux 发出真正的实时 RTAI 任务信号时，您将在未定义的时间段内失去实时。
RTAI 通常不支持 POSIX API。
那么，当 POSIX 实时信号发送到 RTAI 的实时任务时，控制权会转移到用户空间吗？但我认为，由于 POSIX 信号也是实时信号，它们可以写入内核模块（？）.. 那么怎么能说它会导致软实时呢？
我不太确定引用的原因，请解释我遗漏的一点。
首先，控件转移到用户空间是什么意思？如果你的任务在内核空间，它永远不会转移到用户空间。如果它在用户空间中，那么它已经存在了！
在 RTAI 中，您有硬实时任务、软实时任务和 Linux 内核。任务由 RTAI 或 Linux 内核调度。RTAI 确保实时行为，因此诸如截止日期和期限等内容与 RTAI 一起使用。然而，Linux 不理解这些，也不在乎。
现在，只要您的代码与 RTAI 一起工作，一切都很好。如果你调用任何需要由 Linux 内核完成的事情，你就会失去实时性，因为 Linux 内核被 RTAI 调度为一个非实时进程。所以经验法则是，任何通过 Linux 的东西都是不好的。
如果您收到来自 Linux 的信号，则该过程的一部分由 Linux 内核处理，更不用说信号处理程序在 Linux 上下文中运行并且中断被禁用。这意味着您完全脱离了实时环境，而 RTAI 无法控制情况。因此存在实时性的危险。