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我正在做一个 pddl 的项目。这个想法是挑选四个球并将它们转移到传送带上。（在目标中定义）简单的拾取、移动和放下动作可以正常工作，但是当我试图让它变得更复杂时，例如。通过为机器人添加不同的姿势，在拣货前检测物品，计划不遵循前置条件。例如，专注于拾取动作，未遵循正确的姿势。关于代码中的错误有什么想法吗？最终的计划应该是每个动作都有正确的姿势，并一个一个地检测项目，而不是一次全部检测

下面的链接： http ://editor.planning.domains/#read_session=BzTaNrk4dQ

错误输出： https ://i.stack.imgur.com/ubWS8.png

我对使用 z3 解决规划问题很感兴趣，但我很难找到示例。例如，我真的很想在 z3 中找到 Sussman 异常/方块世界的示例，但一直找不到任何东西。我的尝试看起来像

但这对我来说看起来像是胡言乱语。我怎样才能解决这个问题？我在哪里可以找到将规划问题编码为 SAT 的好资源？我见过 STRIPS 形式主义，但我不清楚如何将前置条件和后置条件编码为逻辑道具。我会想到暗示，但我对此并没有太多运气，而且似乎这种技术依赖于在模型中满足先决条件后从效果/后置条件生成的新约束。如果没有明确编程后置条件，z3 似乎无法做到这一点。

我正在尝试使用 PDDL 做一些规划项目。我想从一些自然的文本中做。喜欢：

1. 从左手到右手拿刀。
2. 切苹果。
3. 洗刀。

我对谓词和动作感到困惑。如何定义谓词？

我正在使用 PDDL 来定义机器人的路径。这个想法是机器人应该移动“x”号。从房间到屋外的物品。变量“x”取决于房间。机器人应该从用户告诉有 x no 的一个房间开始。的项目。转移所有物品后，它应该移动到下一个房间，然后用户告诉那里有多少物品。这条链就这样继续下去，直到所有房间都被清空。总数 房间有限但未知。

我想问有没有办法在 pddl 中给用户输入？我正在使用以下示例来构建我的代码。在提到的代码中没有。房间和物品的数量已经初始化，这在我的工作区中并非如此。

http://www.cs.toronto.edu/~sheila/2542/w09/A1/introtopddl2.pdf

我必须创建 PPDL，其中车辆在地图上运输货物。车辆具有承载多少货物的能力。在车辆装载货物之前，它需要知道车辆是否有足够的容量来承载该货物。如何为车辆对象分配容量？

我见过这样的例子：

很明显，在这种情况下，“电梯”具有容量属性和乘客属性。有人可以提供这个对象声明的外观示例吗？

为这个糟糕的问题道歉，我是 PDDL 的新手，并且仍然试图将我的头绕在它周围。

这是我将货物装载到车辆上的装载功能：

另一个问题是有不同类型的车辆，我们需要一种方法来确定我们正在装载哪种类型的车辆，因为不同的车辆具有不同的容量。

我很确定我使用的是 PDDL 2.1

我是一个规划的菜鸟，我正在寻求数字流利的帮助。这是一个示例域和问题，它没有按照我认为的方式工作。

领域：

和问题：

我正在使用 editor.planning.domains 运行这些文件。我预计该计划将是“喝，喝，喝，喝，喝完”，但它发现的计划只是“喝完”。有人可以解释我是否做错了什么，或者它是否工作正常而我的期望是错误的（我确定我是在程序方面考虑它）？谢谢。

我正在尝试使用 PDDL 用规划器解决 Pacman 风格的问题。我假设给定地图中有很多食物。我exists用来检查地图上是否还有其他食物，但它不起作用；这是为什么？

这是我的问题文件：

以下是我的域文件：

错误信息：ff: 目标可以简化为 FALSE。没有计划能解决它

我正在尝试使用 PDDL 解决 Pacman 问题。我需要做的主要事情是在不使用functionsor的情况下对电源持续时间进行软编码fluents。它没有返回错误，但不知何故我觉得它 inits Powerlose(n2, n0)。我从不初始化Powerlose(n2, n0)或改变Powerlose效果。但它赋予的初始c值为n2。那么有什么问题呢？提前致谢。

您可以通过此链接检查问题和域：http: //editor.planning.domains/#edit_session=bD5G0tIIl1vyWDf

我尝试使用exists语句而不是Powerlose(cPlus1, c)域文件的第 34 行，它不起作用。它仍然c以n2. 我感到很困惑。这是我的域文件：

问题文件：

它返回的计划： (move a1 b1 n0 n2 n2) (move b1 b2 n0 n2 n2) (move b2 b3 n2 n2 n2) (move b3 b4 n2 n1 n2) (move b4 a4 n1 n0 n2) (move a4 a5 n0 n2 n2)

正确的计划： (move a1 b1) (move b1 b2) (move b2 b3) (move b3 b4) (move b4 b5) (move b5 b4) (move b4 a4) (move a4 a5)

我正在查看和阅读这样的资源：

和这个：

我用 A* 做了一个前向搜索规划器；但我现在正试图向后搜索效率增益。

奥金特别说

图 2 所示的计划示例由具有恒定布尔值的前提条件和效果的动作组成，但重要的是要指出前提条件和效果也可以由变量表示。计划者在从目标回归时解决这些变量。变量为规划器增加了力量和灵活性，因为它现在可以满足更一般的先决条件。例如，具有将角色移动到可变目的地效果的 Goto 动作比移动到恒定的预定位置的 Goto 动作强大得多。

因此，在实施之前，我并没有尝试将其可视化；但我无法弄清楚如何解决远离需要它们的变量：

你会在上面的评论中看到，在我知道我在哪里找到路径之前，我不明白如何检查路径是否存在。对于该项目，我想我可以有一个“hasItem”的布尔标志，并在一个变量中跟踪 itemId，该变量在FindItem成功之前不会填充（然后在执行路径时使用）；但这将如何与GoTo动作一起使用？

如果我使用世界状态变量“agentAtPosition”作为Goto; 它将设置在计划中的两个不同点；这意味着需要“agentAtPosition”为真的后续动作已经满足了它们的先决条件，有效地结束了计划，错误地认为它找到了一条路径：

我该如何解决这个问题？