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和这个：

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我用 A* 做了一个前向搜索规划器；但我现在正试图向后搜索效率增益。

奥金特别说

图 2 所示的计划示例由具有恒定布尔值的前提条件和效果的动作组成，但重要的是要指出前提条件和效果也可以由变量表示。计划者在从目标回归时解决这些变量。变量为规划器增加了力量和灵活性，因为它现在可以满足更一般的先决条件。例如，具有将角色移动到可变目的地效果的 Goto 动作比移动到恒定的预定位置的 Goto 动作强大得多。

因此，在实施之前，我并没有尝试将其可视化；但我无法弄清楚如何解决远离需要它们的变量：

        KEY             CURRENT     GOAL

    itemStockpiled      false       true
    ------------------------------------------

                StockpileItem       Effect:     itemStockpiled true
                                    Precond:    hasItem ?itemId?     **** How can I test this?
                                                agentAtPosition ?stockPos?

    itemStockpiled      true        true
    hasItem             0           ?itemId?
    agentAtPosition     ???         ?stockPos?
    ------------------------------------------

                Goto                Effect:     agentAtPosition ?stockPos?  **** Where is this?

    itemStockpiled      true        true
    hasItem             0           ?itemId?
    agentAtPosition     ?stockPos?  ?stockPos?
    ------------------------------------------

                PickupItem          Effect:     hasItem ?itemId?
                                    Precond:    agentAtPosition ?itemPos?

    itemStockpiled      true        true
    hasItem             ?itemId?    ?itemId?
    agentAtPosition     ?stockPos?  ?itemPos?      **** So we need to go 
                                                   back to the item from
                                                   the stockpile pos
    ------------------------------------------

                Goto                Effect:     agentAtPosition ?itemPos?    **** Where is this?
                                    Precond:    foundItem true

    itemStockpiled      true        true
    hasItem             ?itemId?    ?itemId?
    agentAtPosition     ?itemPos?  ?itemPos?
    foundItem           false       true
    ------------------------------------------

                FindItem            Effect: foundItem true

    itemStockpiled      true        true
    hasItem             ?itemId?    ?itemId?
    agentAtPosition     ?itemPos?  ?itemPos?
    foundItem           true       true
    ------------------------------------------

你会在上面的评论中看到，在我知道我在哪里找到路径之前，我不明白如何检查路径是否存在。对于该项目，我想我可以有一个“hasItem”的布尔标志，并在一个变量中跟踪 itemId，该变量在FindItem成功之前不会填充（然后在执行路径时使用）；但这将如何与GoTo动作一起使用？

如果我使用世界状态变量“agentAtPosition”作为Goto; 它将设置在计划中的两个不同点；这意味着需要“agentAtPosition”为真的后续动作已经满足了它们的先决条件，有效地结束了计划，错误地认为它找到了一条路径：

        KEY             CURRENT     GOAL

    itemStockpiled      false       true
    ------------------------------------------

                StockpileItem       Effect:     itemStockpiled true
                                    Precond:    hasItem true
                                                agentAtPosition true

    itemStockpiled      true        true
    hasItem             false       true
    agentAtPosition     false       true
    ------------------------------------------

                Goto                Effect:     agentAtPosition true

    itemStockpiled      true        true
    hasItem             false       true
    agentAtPosition     true        true
    ------------------------------------------

                PickupItem          Effect:     hasItem true
                                    Precond:    agentAtPosition true

    itemStockpiled      true        true
    hasItem             true        true
    agentAtPosition     true        true
    ------------------------------------------

我该如何解决这个问题？

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1 回答 1

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所以，GOPA 似乎是这样的：http ://alumni.media.mit.edu/~jorkin/goap.html 。我已经链接了参考。

我不明白您要做什么以及您从“ Orkin”中引用的段落（我不知道）。然而，这部分只是一个直觉：

变量为规划器增加了力量和灵活性，因为它现在可以满足更一般的先决条件。

必须区分改变问题和改变解决方案。如果您实现了 A* 前向搜索算法，那么实现完全回归就是实现 A 在状态 s 上的回归操作：必须出现在 s 之前的部分状态 s' 是这样的： - A 的前提条件为真in s' - A 的效果与 s 一致 - A 与从 s' 到 s 相关。如果不存在否定前提条件，则 add(A) 中至少有一个 p 不在 s' 中但在 s 中。

现在，“添加变量”听起来像是重新表述问题。在这种情况下，主要问题是： - 重新制定是否保留了所有路径？如果不是，它应该以精确的方式合并一些路径。否则，这不是重新制定。

所以，第一个问题不是关于向前或向后搜索，而是关于确认可能的路径是什么。如果可能的路径是正确的，那么回归应该起作用。

除非您实际上是在尝试做一些更聪明的事情，例如在必要时才绑定对象。

我建议首先关注标准回归有意义的更简单版本，然后重新审视你想做的事情。

于 2020-06-01T13:17:09.730 回答