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我在 FCL 中发现了 Stack 类的一个奇怪实现。正如我所看到的，Stack 类提供了 SyncRoot 属性，旨在允许外部用户阻止整个集合并以线程安全的方式使用它。但是与 SyncRoot 一起，我发现了一个私有字段 _version 在修改操作（Push、Pop、Clear）时由 Stack 类递增。StackEnumerator 类使用此字段来检查在循环通过集合时是否有任何更改。但真是一个惊喜！Everywhere Stack 类通过一元运算符 ++ 递增版本，而不使用 Interlock 类。所以我不明白版本字段的意图是什么？

作为输入，我有实现 IDataRecord（一些抽象表的行）的对象，所以它有索引器，并且通过给它一些整数，我可以检索某种类型的对象。作为输出，我的代码必须将该行中的某些单元格范围作为给定类型对象的数组。

所以我写了这个方法（是的，我知道，它可以很容易地转换为扩展方法，但我不需要这个，而且我真的不想让这个方法在我的课堂之外可见）：

它工作正常，但这种方法逻辑似乎很常见。那么，是否有任何方法可以在 .NET Framework FCL/BCL 中给出相同（或几乎相同）的结果？

我一直面临的问题之一是 .NET Framework 类库的实现。

我知道一些方法的原始实现：

例如 ：

据我所知，此方法必须使用 P/Invoke 来调用 Win32 API。

但像这样：

我实际上不知道它是如何工作的，因为在纯 C# 中不可能在 int 和 string 之间进行转换。（不使用该方法你能做完全相同的事情吗？实际上我不知道）。

最后，如果您知道答案，请特别为我澄清这些概念，特别是第二个示例。

我想使用 fcl 库运行 ROS 节点。我刚刚编写了一个小代码，并编辑了 CMakeLists.txt 以确保我可以运行该节点，但出现以下错误：

我应该怎么办？

我的 CMakeLists.txt 如下：

我只想使用 FCL 库进行碰撞检测。

我的第一个对象是机器人，我想使用球形来指定它，第二个对象是使用八叉树来指定世界上的障碍物。

我尝试按照说明创建此检测代码。

如何从 ROS wiki 中的 API 填写以下信息？

在这个 API 中，他们使用三角形，据我所知，三角形仅用于 3d 网格。我不想使用网格，我想要八叉树和球体作为对象。

1. 那么我该如何修改呢？
2. 之后，我应该使用哪个函数来返回碰撞发生的真或假？
3. 如果我的数据更新了怎么办？我的意思是机器人正在移动，我想不断更新机器人和八叉树的位置？我该怎么做？
4. BVH模型的含义是什么？

我查找了示例并发现了以下内容：

输出为“res1”

“1”是什么意思？这是否意味着它是一个碰撞？这里物理碰撞的含义是什么？对象的位置在哪里，为什么不遵循 ROS wiki 的 API？

很抱歉这个问题很长，但我是第一次使用 FCL，我对此一无所知。

我有两个对象。第一个对象是我的机器人，我想将它表示为一个球体，第二个对象是具有未知形状的障碍物。我想用八叉树来表示障碍物的形状。

如何使用 fcl 的 api 使用 ROS wiki 中的 api 使用 fcl 库检查这两个对象之间的冲突（真或假）？假设机器人正在移动。

此外，使用激光扫描数据检测障碍物？？如何将它填充到八叉树对象中？

如果我创建了一个像

我怎样才能确定这个球体的中心是机器人的中心？

编辑：

我写了以下代码，但我不知道如何填充八叉树

那么，有什么建议吗？？？

我刚开始C# . net编程，我读过的一本书说它FCL有许多有用的类可以完成许多任务。

我的问题是，这是否意味着微软为不同的.net 兼容语言创建了不同版本的 FCL，或者，FCL 是编写的MSIL（微软中间语言），因此只需要一个 FCL 副本？

为什么 .NET不对不能为负数的属性使用无符号整数类型（如uint( UInt32) 或ushort( )），如和。事实上，在我的记忆中，我从未见过它们在 FCL 中使用过。我们什么时候应该使用它们？UInt16DateTime.YearDateTime.Month

使用 Win32 我可以创建内核对象，这些对象的句柄继承给子进程（例如CreateEventwith SECURITY_ATTRIBUTES.bInheritHandle = true）。System.Diagnostics.Process.Start()虽然我可以通过使用 P/ Invoke获得相同的结果，但我想知道为什么框架类库没有提供此功能，即使CreateProcess使用bInheritHandles = true.

这种技术是过时的、不安全的还是不是很为人所知？

我已经关注了这个链接https://stackoverflow.com/questions/31369203/fuzzy-logic-implementation-in-android但是当我导入时

它给了我错误找不到符号网我被卡住了请帮助我提前谢谢

在此处输入图像描述/questions/31369203/fuzzy-logic-implementation-in-android