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arduino - Pulsein() 函数阻止其他任务同时运行

我正在使用带有反射传感器的 zumo 机器人，用于跟随黑线。我想使用 arduino 让 zumo 机器人在距离障碍物一定距离后停止。

我有一个连接到机器人的超声波传感器（HC-SR04）。

这两个任务都是独立工作的，但是一旦我将代码合并在一起（所以它会沿着线以及在使用超声波传感器检测到物体时停止），它不能正常工作..（zumo bot 不再跟随线)

我认为这与 pulsein() 函数阻止任何其他任务有关，但不确定。

我的代码如下。有人可以帮忙吗？


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