c++ - 如何使用同一个库的多个实例

Question

我必须扩展一个控制单个无人机（鹦鹉 AR Drone）的 C 程序。目标是控制一个无人机中队，但 API 使用了大量的全局变量（无人机 IP、端口、无人机状态……）。如何在实例之间不发生“冲突”的情况下多次实例化库？

我找到的唯一解决方案是修改 API（它是开源的）以在 main() 函数的某处调用 fork()，我想避免这种情况......

Answer 1

我建议只将库包装在服务过程中。然后，您可以为每架无人机运行一个服务流程实例。否则，修复库以获取上下文参数。

Answer 2

dlmopen可以多次加载一个库。但仅限于 15 次。
您还可以创建库的多个副本并加载每个副本。

Answer 3

使用宏来替换所有全局变量，如下所示：

#define global1 ctx->global1
#define global2 ctx->global2
...

然后struct context *ctx为每个函数添加一个参数。

或者，将_Thread_local（或__thread使用旧版本的 gcc）添加到每个全局变量，然后在其自己的线程中运行每个“实例”，这样它自然就有自己的全局变量副本可供使用。