我的问题可能很简单，但也可能是我完全错了——因此我决定问。最后，我将借助陀螺仪传感器的数据来计算手机的方向。我知道我应该使用卡尔曼滤波器或互补滤波器来应对陀螺漂移。我将在第二步中执行此操作，但我在这里提出的问题对于两种方法都是相同的。所以，真正的问题是：
从陀螺仪我只能得到角度变化（积分后）。所以我需要一些初始值，我可以添加当前测量的变化。但是我如何得到这个起点呢？我是否使用加速度计和磁力计来确定手机的方向？或者这有什么更好的方法吗？
如果这很重要，我会使用 Android 并有一个实现来借助加速度计和磁力计确定手机的方向，但它非常不准确。