我知道基本 PID 是如何工作的，但是我需要更高级的东西来解决更复杂的运动。我已经看到通常会在 PID 中添加一个加速项，但无法在网上找到任何可以向我介绍其工作原理（以及所涉及的数学）的基本理论的内容。我可以猜测它涉及运动学方程，但宁愿在重新发明轮子之前先看看已经开发的东西（而且它可能不会是一个很棒的轮子）。有人可以向我解释一下，或者给我一些文件吗？
我知道基本 PID 是如何工作的，但是我需要更高级的东西来解决更复杂的运动。我已经看到通常会在 PID 中添加一个加速项，但无法在网上找到任何可以向我介绍其工作原理（以及所涉及的数学）的基本理论的内容。我可以猜测它涉及运动学方程，但宁愿在重新发明轮子之前先看看已经开发的东西（而且它可能不会是一个很棒的轮子）。有人可以向我解释一下，或者给我一些文件吗？