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我有一个来自点云的 xyz 坐标的 pcd 文件。

现在我有另一个 cpp 文件，我在终端上打印 xyz 坐标。（这只是坐标而不是点云）我想将其存储在另一个文件中，以便与 pcd 文件进行比较。我该怎么做？

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为什么需要直接从标准输出存储？有几种不同的方法可以解决这个问题，它们可能更容易。

您可以简单地发布(x,y,z)数据并使用rosbag record 记录，然后通过rosbag_to_csv导出。

您也可以直接在代码中将值写入文件，而不是将其打印出来。由于您没有指定 Python 或 C++，这里是 Python 中的一个简单示例

f = open('your_output_file.csv', 'a')
while not rospy.is_shutdown():
    #Whatever ops to get data
    x,y,z = get_the_data()
    output_str = str(x)+','+str(y)+','+str(z)
    f.write(output_str)

ROS 还会自动记录rospy.log*()函数的输出。您可以通过导出环境变量来控制它的存储位置ROS_LOG_DIR。print()请注意，这对于语句可能无法 100% 正确工作

最后，如果你真的因为某种原因真的需要使用标准输出，你可以随时重定向输出，但是你正在启动节点。前任：roslaunch your_package your_launch.launch >> some_file.txt

于 2021-12-03T21:00:27.517 回答