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有导航里程计，但它有些不在机器人身体框架中。里程计正在世界框架中发布，因此它不正确。所以我需要在机器人身体框架中对其进行转换，因为它应该以正确的方式进行。所以我试图重新发布机器人身体框架中x轴的线速度，只是为了检查我是否以正确的方式，但代码不起作用。这是ROS节点

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>

float linear_x;
ros::Publisher odom_pub;

void poseCallback(const nav_msgs::OdometryConstPtr& msg){

    linear_x = (msg->twist.twist.linear.x );
    nav_msgs::Odometry pose_gt_frame;

        pose_gt_frame.header.frame_id = "world";

    //set the velocity
    pose_gt_frame.child_frame_id = "rexrov2/base_link";
    pose_gt_frame.twist.twist.linear.x = linear_x;

    //publish the message
    odom_pub.publish(pose_gt_frame);

}

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");

  ros::NodeHandle node;
  ros::Subscriber sub = node.subscribe("/rexrov2/pose_gt", 10, &poseCallback);
  ros::spin();
  return 0;
};

运行代码时出现错误

[FATAL] [1635340917.678039503, 15.652000000]: ASSERTION FAILED
    file = /opt/ros/melodic/include/ros/publisher.h
    line = 106
    cond = false
    message = 
[FATAL] [1635340917.680256176, 15.654000000]: Call to publish() on an invalid Publisher
[FATAL] [1635340917.680299807, 15.654000000]:

而且启动文件中的静态框架也没有帮助。有什么问题？有什么帮助吗？谢谢

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1 回答 1

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您收到错误是因为在声明发布者变量时尚未对其进行初始化。

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");

  ros::NodeHandle node;
  odom_pub = node.advertise<nav_msgs::Odometry>("some_odom_topic", 5);
  ros::Subscriber sub = node.subscribe("/rexrov2/pose_gt", 10, &poseCallback);
  ros::spin();
  return 0;
};
于 2021-10-27T16:43:20.313 回答