c++ - Pcl Integral Image Estimation 为正常场抛出 NAN

Question

当使用 pcl::IntegralImageEstimation 计算法线时，法线字段填充有 NAN，但是当我使用其他估计方法（如 NormalEstimationOMP）时，我可以生成法线。我没有收到任何错误，我想使用 Integral 方法，因为它比 OMP 版本快得多，并且可以为我的用例实时计算法线。我还尝试了 IntegralImageNormalEstimation 中的其他估计方法（COVARIANCE_MATRIX、AVERAGE_3D_GRADIENT、AVERAGE_DEPTH_CHANGE、SIMPLE_3D_GRADIENT）

这是我正在使用的代码；

        pcl::IntegralImageNormalEstimation<PointType, PointType> ne;
        ne.setNormalEstimationMethod (ne.AVERAGE_DEPTH_CHANGE);
        ne.setMaxDepthChangeFactor(2.0f);
        ne.setNormalSmoothingSize(10.0f);
        ne.setViewPoint(pose_in.pose.position.x, pose_in.pose.position.y, pose_in.pose.position.z);
        ne.setInputCloud(transform_cloud);
        SWRI_PROFILE("compute_normal");
        ne.compute(*cloud_out);