c++ - 当使用 pcl.1.8.0 显示一些示例时，但在运行“triangulationGreedyProjection”代码时出错并在“Memory.h”中崩溃

Question

环境：</p>

• ubuntu18
• pcl 1.8.0

一些代码如下：

// Greedy Projection triangulation
pcl::PolygonMesh triangulationGreedyProjection(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr xyzCloud) {
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> normalEstimation;
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    tree->setInputCloud(xyzCloud);
    normalEstimation.setInputCloud(xyzCloud);
    normalEstimation.setSearchMethod(tree);
    normalEstimation.setKSearch(20);
    normalEstimation.compute(*normals);

    pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloudWithNormals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);
    // 将已获得的点数据和法向数据拼接
    pcl::concatenateFields(*xyzCloud, *normals, *cloudWithNormals);

    // another kd-tree for reconstruction
    pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>::Ptr tree2(new pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>);
    tree2->setInputCloud(cloudWithNormals);

    // reconstruction
    pcl::GreedyProjectionTriangulation<pcl::PointNormal> gp3;
    pcl::PolygonMesh mesh;
    // options
    gp3.setSearchRadius(25);
    gp3.setMu(2.5);
    gp3.setMaximumNearestNeighbors(100);
    gp3.setMaximumSurfaceAngle(M_PI / 2);
    gp3.setMinimumAngle(M_PI / 18);
    gp3.setMaximumAngle(2 * M_PI / 3);
    gp3.setNormalConsistency(false);
    gp3.setInputCloud(cloudWithNormals);
    gp3.setSearchMethod(tree2);
    gp3.reconstruct(mesh);

    return mesh;
}

但是，在执行“gp3.reconstruct(mesh);”时，代码崩溃和断点显示“Memory.h”中的“std::free(ptr)”为流

：

EIGEN_DEVICE_FUNC inline void aligned_free(void *ptr)
{
  #if (EIGEN_DEFAULT_ALIGN_BYTES==0) || EIGEN_MALLOC_ALREADY_ALIGNED
    std::free(ptr);
  #else
    handmade_aligned_free(ptr);
  #endif
}

结果如下：

Answer 1

您可以设置gp3为全局指针，并在最终退出时让程序释放它。

这不是一个明智的方法，但可以解决您的问题。

auto* gp3 = new pcl::GreedyProjectionTriangulation<pcl::PointNormal>;

gp3->reconstruct(mesh);

// don't use delete
// delete gp3;