我正在研究过滤点云数据，我在多篇科学出版物中读到，首选处理有组织的点云，因为如果云是有组织的，过滤/分割等会更有效。所以我用球面投影组织了它，它工作得很好。
在将投影云传递给多个过滤器（如体素、裁剪、异常值去除）后，它会解组织回以前的格式！！！我不希望我仍然想要分割和处理表面等等，但是在有组织的格式上从有组织的格式中计算利润！！
我可以在其上应用投影，但它再次对其进行上采样，这是合乎逻辑的，但在通过过滤器下采样后我并不真正想要！
有什么方法可以通过实例化过滤器以不破坏数据的不同方式处理数据？
这里有一些数据管道的信息
Projected cloud Size: 65536
The projected cloud is organized: 1
The projected cloud is dense: 1
Projected PointCloud width: 1024
Projected PointCloud height: 64
Projecting took 11 milliseconds
PointCloud after cropping: 51145 data points (x y z intensity).
PointCloud after extracting the ego: 51115 data points (x y z intensity).
PointCloud after filtering with voxel grid: 17340 data points (x y z intensity).
PointCloud size after regarding Radius Outlier Removal filter: 17303 data points (x y z intensity).
Filtered Cloud Size: 51145
The filtered Cloud is organized: 0
Filtered PointCloud width: 51145
Filtered PointCloud height: 1
Filtering took 21 milliseconds