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我正在处理 KITTI 数据集以仅使用图像数据来检测 3D 边界框。我正在使用 M3D-RPN 模型。该模型需要在训练我的自定义数据时调整 P_rect(i) 矩阵中的值。我已经知道这个矩阵意味着投影矩阵，但是 P_rect(i) 是什么，我怎么能得到这个值？

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