point-cloud-library - PCL ASCII - 读取 RGB 值？

Question

数据存储如下：

// # .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
// VERSION 0.7
// FIELDS x y z rgb normal_x normal_y normal_z curvature
// SIZE 4 4 4 4 4 4 4 4
// TYPE F F F U F F F F
// COUNT 1 1 1 1 1 1 1 1
// WIDTH 36994
// HEIGHT 1
// VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
// POINTS 36994
// DATA ascii
// -0.24508515 -0.1725416 0.0033609783 4294967040 -0.26735964 -0.80161911 -0.53472012 0.082353517

其中大部分是浮点数，但 RGB 数据采用4294967040某种U格式，并且看起来有 4 个字节长。我如何将它解压成 3 个 uint8_t？