c++ - 无法弄清楚如何从点云库初始化 SampleConsensusModelNormalPlane

Question

• 视觉工作室 2019 (MSVC2017)
• 库：PCL 1.8.1

我对编程不是很熟悉，目前我正在尝试使用 SampleConsensusModelNormalPlane，因此我可以同时利用 XYZ 坐标点和使用 PCL 的法线估计生成的法线，但我无法找到也不明白如何实现不初始化它.

我尝试了很多变体，但仍然出现错误：

C2440 " 'initializing': cannot convert from 'Y *' to 'pcl::SampleConsensusModelNormalPlane<PointT, pcl::PointXYZRGBNormal> *' "
C2439 " 'boost::shared_ptr<pcl::SampleConsensusModelNormalPlane<PointT, pcl::PointXYZRGBNormal>>::px': member could not be initialized (compiling source file.. file_name_where_attempted) "

根据头文件sac_model_normal_plane.h，以下应该是正确的：

SampleConsensusModelNormalPlane<PointXYZRGB, PointXYZRGBNormal>::Ptr Name(new SampleConsensusModelFromNormals<PointXYZRGB, PointXYZRGBNormal>(**PC1**<PointXYZRGB>) , new SampleConsensusModelFromNormals<PointXYZRGB, PointXYZRGBNormal>);

但它没有用。是因为SampleConsensusModelNormalPlane不支持PointXYZRGB和PointXYZRGBNormal吗？