c++ - ICP算法，显示点丢弃

Question

我在 pcl 中使用 icp 算法。

''' pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZRGBNormal, pcl::PointXYZRGBNormal> icp;
   icp.setMaximumIterations (1e6);
   icp.setEuclideanFitnessEpsilon (1e-6);
   icp.setTransformationEpsilon(1e-6);
   icp.setMaxCorrespondenceDistance(0.5);
   icp.setInputSource (cloud_smoothed_normals);
   icp.setInputTarget (cloud_smoothed_normalsTgt);
   output.clear();
   icp.align (output); '''

我想以比一组 0.5m 的距离更远的距离显示被丢弃的点。谁能帮我？