我正在尝试使用 RANSAC 校准 2 个 Kinect 之间的姿势。我在远处安装了 kinect，我同时记录了其中的 2 个，所以我得到了 2 个点云。
所以我为一个房间创建了两个点云，每个 Kinect 一个。之后，我处理点云并使用 RANSAC 获得云的平面，我还计算三个平面之间的交点并旋转云，使其中一个平面的法线平行于 Z 轴。
有了这个，我有一个从原点到交点的向量，还有一个旋转矩阵；如果我对来自另一个传感器（这是同一个房间，但原点移动）的第二个点云执行相同的过程，我会得到另一个从该原点到交点的向量和另一个旋转矩阵。
有了这个，我想我可以计算传感器之间的相对位姿，但结果不是很精确（可能是由于 RANSAC 的工作方式和传感器的精度）。是否有任何处理或我可以做的事情来改善结果？