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我有一个关于 Ziegler-Nichols 方法的快速问题:找到 PID 增益参数的一种方法是通过增加 P 增益直到它达到其临界值,方法是使操纵值以周期 T 连续振荡,并注意这一点评估 K_pcritical。这种方法是如何应用的?是通过阶跃响应吗?因为如果我能从逻辑上理解它,那是我能想象的唯一方法,即使我在互联网上没有找到任何提到这种方法中的阶跃响应的东西。

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