python - 用于在类似跷跷板的物体上旋转和平移的 Python 库

Question

我想对刚性物体两端的 3D 位置进行计算（见下图中孩子们通常坐在的位置）。刚体的几何情况相当于一个跷跷板。必须可以在三个轴上进行旋转，并且可以用滚珠轴承表示，该轴承最初位于杆的中间。

所需功能的输入应包括在滚珠轴承位置执行的三个旋转、沿轴承的三个平移以及对象两端的初始 3D 位置。

输出需要是计算出来的两端新的 3D 位置。

有谁知道确实提供有关此问题的功能的python库？

Answer 1

我刚刚发现Open3D已经实现了我正在寻找的东西。由于它正在处理点云，因此需要做的就是在 3D 空间中创建两个点，定义一个旋转矩阵和中心（在这种情况下为滚珠轴承）。函数“旋转”然后计算旋转点的改变位置。这也适用于翻译。

# Rotation
pcd.rotate(r, center = (0,0,0))

# Translation
pcd.translate(t)

其中 r = 旋转矩阵 (3x3) 和 t = 平移矩阵 (3x1)。