在 Open3D 库中有一个计算信息矩阵的函数，它使用 2 个云、一个变换矩阵（配准算法的输出）和一个距离。我想了解 3D 点云配准中信息矩阵的含义，它的用途是什么？
我知道如何计算它，但只是因为我阅读了维基百科的文章。我读了一些文章，但没有什么可以指导我。
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信息矩阵的推导来自论文中的公式 8：
Robust Reconstruction of Indoor Scenes, CVPR, 2015 by Choi et .
基本上它用于计算所有对应关系之间的平方距离之和，并且论文做了一个近似来构造信息矩阵。
顺便说一句，在 1996 年的一篇论文：Kari Pulli的Multiview Registration for Large Data Sets中，该近似也被用作虚拟对方法。如果您有兴趣，请注意图 6 。
于 2021-03-13T04:24:38.827 回答
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正如@Jing Zhao所指出的，推导来自室内场景的鲁棒重建，但更详细的推导可以在Barczyk、Bonnabel和Goulette的 ICP 扫描匹配的可观测性、协方差和不确定性中找到，特别是对于变换线性化部分.
于 2021-07-02T04:37:34.787 回答