在 Open3D 库中有一个计算信息矩阵的函数,它使用 2 个云、一个变换矩阵(配准算法的输出)和一个距离。我想了解 3D 点云配准中信息矩阵的含义,它的用途是什么?
我知道如何计算它,但只是因为我阅读了维基百科的文章。我读了一些文章,但没有什么可以指导我。
在 Open3D 库中有一个计算信息矩阵的函数,它使用 2 个云、一个变换矩阵(配准算法的输出)和一个距离。我想了解 3D 点云配准中信息矩阵的含义,它的用途是什么?
我知道如何计算它,但只是因为我阅读了维基百科的文章。我读了一些文章,但没有什么可以指导我。
信息矩阵的推导来自论文中的公式 8:
Robust Reconstruction of Indoor Scenes, CVPR, 2015 by Choi et .
基本上它用于计算所有对应关系之间的平方距离之和,并且论文做了一个近似来构造信息矩阵。
顺便说一句,在 1996 年的一篇论文:Kari Pulli的Multiview Registration for Large Data Sets中,该近似也被用作虚拟对方法。如果您有兴趣,请注意图 6 。
正如@Jing Zhao所指出的,推导来自室内场景的鲁棒重建,但更详细的推导可以在Barczyk、Bonnabel和Goulette的 ICP 扫描匹配的可观测性、协方差和不确定性中找到,特别是对于变换线性化部分.