open3d - 重叠点 Open3d

Question

我正在使用 open3d 进行点云注册。我有两个部分重叠的点云，分别是源云和目标云。我已经在一个通用坐标系中注册了它们。现在，我想删除重叠点以获得统一的单点云。

所有帮助将不胜感激。非常感谢您提前。

Answer 1

@Rubens，谢谢你的回复。我已经尝试过基于体素的下采样，但在这种情况下它不会工作，因为它也会从非重叠部分删除数据点。我找到了解决这个问题的方法，但这需要很多时间。首先，我找到了点云的每个点与其相邻点之间的最小距离。一旦我知道了最小距离，我就会合并两个点云。下一步是再次找到合并点云的最近邻距离，如果它低于我首先找到的最小距离，那么我将删除该点并将其余点存储在最终点云中. 这种方法可以正常工作，但需要大量计算时间，

Answer 2

只需使用“voxel_down_sample.your_point_cloud”再次对两朵云进行体化。您可能在注册之前就这样做了，尤其是在使用大云时。如果没有，那么您可以使用任何示例方法，例如“uniform_down_sample.your_point_cloud”

Answer 3

您可以使用最大距离作为 max_correspondence_distance 运行registration_icp。然后从返回的 o3d.pipelines.registration.RegistrationResult 中，您将在一个网格中拥有一组对应点，这些点位于另一个网格中的点的该距离内。此时，您可以删除任一列中的所有点，或随机删除每个对应关系中的一个或另一个。