can-bus - 为什么接收中存在 CAN 硬件验收滤波器？

Question

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我对 CAN HW 对象感兴趣。

我知道 CAN 接受过滤器在改变 CAN ID 过滤。

为什么接收中存在 CAN 硬件验收滤波器？

收到 CAN 报文后，是否执行 CAN 仲裁程序？

CAN报文传输时，是否不需要CAN仲裁？

Answer 1

接受过滤器用于根据其 ID 过滤接收到的 CAN 消息，以便固件不会被它不感兴趣的消息中断。过滤器在硬件接收到消息后应用。如果消息无法通过任何过滤器，则将其丢弃。这可以防止不必要的硬件中断。

TX 端不需要任何过滤器，因为固件设计者选择发送什么。

每个节点在发送期间通过在发送时对总线进行采样来执行 CAN 仲裁程序。如果发送节点失去仲裁，则停止发送稍后重试。

总线上的节点只接收赢得仲裁的消息。仲裁过程是 CAN 协议必不可少的嵌入式部分，它始终存在且必不可少。