我通过使用 Open3d 的重建系统从一系列 RGBD 帧创建点云，并通过绘制 3dbb（我有它们的位置）在点云中选择了 8 个点现在我想将这些点从世界坐标投影到像素坐标以找到每个 RGB 帧中每个点的位置，我拥有所有相机参数，例如相机内在矩阵、姿势矩阵（外在矩阵 = 旋转和平移矩阵），但我不知道最好的方法是什么？我知道 3d 到 2d 投影的基础知识，但我找不到任何特定的脚本，而且我不擅长编写程序来编写程序，有人可以帮我吗？我感谢任何帮助谢谢
我通过使用 Open3d 的重建系统从一系列 RGBD 帧创建点云，并通过绘制 3dbb（我有它们的位置）在点云中选择了 8 个点现在我想将这些点从世界坐标投影到像素坐标以找到每个 RGB 帧中每个点的位置，我拥有所有相机参数，例如相机内在矩阵、姿势矩阵（外在矩阵 = 旋转和平移矩阵），但我不知道最好的方法是什么？我知道 3d 到 2d 投影的基础知识，但我找不到任何特定的脚本，而且我不擅长编写程序来编写程序，有人可以帮我吗？我感谢任何帮助谢谢