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我正在编写一个每秒必须处理 20000 条 CAN 消息的程序。在linux下使用socketcan用python编写代码时，似乎当msg_per_second超过200时我开始丢失消息。

什么可能是限制因素？如何修改程序或操作系统设置以避免丢失 CAN 消息？

下面的代码显示当 msg_per_second 为 1000 时的计数约为 990。它们应该相等。

#!/usr/bin/env python3

import time
import can 
import datetime

count = 0
count_print_time = datetime.datetime.now()

bus = can.Bus(interface='socketcan', channel='vcan0', bitrate=500000)
msg = can.Message(arbitration_id=0x123, data=[1, 2, 3, 4, 5, 6], is_extended_id=True)
msg_per_second = 1000
period = 1 / msg_per_second
bus.send_periodic(msg, period)

while(True):
    bus.recv(timeout=None)
    count = count + 1

    time_elapsed = datetime.datetime.now() - count_print_time

    if time_elapsed.total_seconds() >= 1:
        count_print_time = datetime.datetime.now()
        print(f"count : {count}")
        count = 0

输出：

计数：989 计数：988 计数：988 计数：990 计数：990 计数：990 计数：990

我的问题可能与接收缓冲区大小有关。当我运行以下代码时，我总是会阅读 278 条消息：

import can

count = 0

bus1 = can.Bus(interface='socketcan', channel='vcan0', bitrate=500000)
bus2 = can.Bus(interface='socketcan', channel='vcan0', bitrate=500000)

for i in range(1000):
    msg = can.Message(arbitration_id=i, data=[1, 2, 3, 4, 5, 6], is_extended_id=True)
    bus1.send(msg)

while(True):
    msg = bus2.recv(timeout=None)
    count = count + 1
    print(f"count: {count}")

输出：计数：1 计数：2 ... 计数：277 计数：278

我查看了 socketcan 文档，找不到有关缓冲区大小的信息。

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1 回答 1

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对 recv() 函数进行计时，执行时间为 800 到 1200 us。对于 1200us，这给出了每秒 833 msg 的最大接收速率。

如果接收处理时间超过发送处理时间，则消息可能会在缓冲区中累积，最终在缓冲区满时被丢弃。

我还没有找到增加缓冲区大小的方法。第二个代码片段总是给我最后的 278 条消息。其余消息将被丢弃。

于 2020-12-09T14:20:07.567 回答