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我正在尝试使用 PID 控制器在水平行进时将四轴飞行器停在特定位置，但是目前它根据最大速度过冲/下冲。我曾尝试手动调整 P、I 和 D 增益，但效果有限。本质上，速度需要在飞行路径的尽头从 maxSpeed 变为 0。

我运行一个每 0.1 秒执行一次的循环。四轴飞行器的俯仰输入以 m/s 为单位，我在每次迭代时重新计算到目标的距离。

一些伪代码

kP = 0.25
kI = 0.50
kD = 90
timeStep = 0.1
maxSpeed = 10

currentError = initialDistanceToLocation - currentDistanceToLocation
derivativeError = (currentError - previousError) / timeStep
previousError = currentError
output = kP * currentError + kI * integralError + kD * derivativeError
integralError = integralError + currentError * timeStep

if >= maxSpeed {
    output = maxSpeed
} else if output <= 0 {
    output = 0
}
return output

有没有办法可靠地将这个 PID 控制器调整到适用于不同最大速度的系统，和/或我需要考虑其他因素？

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1 回答 1

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一些想法：

  • 如果您在计算输出后计算integralError，请检查您的代码。当然，这可能会导致未定义的行为，因为在输出计算中，integralError 可能是任何取决于编程语言的东西。
  • 根据我的经验，您应该完全摆脱 D 部分，因为在数字环境中，由于测量噪声，它可能会产生不稳定的影响
  • 我强烈建议您查看本教程，该教程将指导您了解重要方面（即使它专注于定点 PI 控制器）
于 2020-11-11T14:09:14.413 回答