我正在尝试使用 PID 控制器在水平行进时将四轴飞行器停在特定位置,但是目前它根据最大速度过冲/下冲。我曾尝试手动调整 P、I 和 D 增益,但效果有限。本质上,速度需要在飞行路径的尽头从 maxSpeed 变为 0。
我运行一个每 0.1 秒执行一次的循环。四轴飞行器的俯仰输入以 m/s 为单位,我在每次迭代时重新计算到目标的距离。
一些伪代码
kP = 0.25
kI = 0.50
kD = 90
timeStep = 0.1
maxSpeed = 10
currentError = initialDistanceToLocation - currentDistanceToLocation
derivativeError = (currentError - previousError) / timeStep
previousError = currentError
output = kP * currentError + kI * integralError + kD * derivativeError
integralError = integralError + currentError * timeStep
if >= maxSpeed {
output = maxSpeed
} else if output <= 0 {
output = 0
}
return output
有没有办法可靠地将这个 PID 控制器调整到适用于不同最大速度的系统,和/或我需要考虑其他因素?