drake - 对于多机器人仿真，我们是否需要多个多体植物？

Question

我当前的设置由两个独立的机器人组成。我想知道为 2 个机器人创建 2 个多体植物是否更好，或者在整个模拟中使用一个多体植物是否更好。

谢谢

Answer 1

如果它们要以任何方式进行交互（例如操作同一个对象），则必须使用单个 MultibodyPlant。如果它们是完全独立的（仅通过不动的 World 连接），那么您可以拥有单独的 MultibodyPlants，但我不知道这样做有什么好处。