我正在使用超声波接收器阵列来估计物体的位置，但阵列的总长度约为 1 米（它们都在同一条线上）。
通过使用获得的距离，我尝试使用三边测量来查看是否可以估计位置。
问题从这里开始：虽然位置的 y 轴分量与实际位置相当接近，但该位置的 x 轴分量大约是实际位置的一半。也就是说，如果实际位置是(5,10)m，那么得到的位置大约是(2.5,9.8)m。我使用的方程式是
x = (r1^2 - r2^2 - x1^2 + x2^2) / (2*(x2-x1))
其中 r1 和 r2 是接收器 1 和接收器 2 获得的距离，x1 和 x2 是接收器位置的 x 坐标。
我想知道这是否是由于基线较小，或者是否有一些关于数学的东西我遗漏了。另外，我应该如何解决这个问题？我曾想过将 x 分量乘以 2，但现在它大约是实际 x 分量的一半可能只是巧合。