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我使用 3D ToF 相机流式传输深度 2D 图像，其中每个像素值都是以米为单位的距离测量值。

我知道相机的以下参数：cx、cy、fx、fy、k1、k2、k3、p1、p2。

我想将深度 2D 图像转换为点云，其中每个像素都转换为具有坐标 (X, Y, Z) 的点。

我不知道使用 OpenCV 还是手动进行此 3D 投影的最简单方法是什么？

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