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当我尝试在 drake 中加载 URDF 文件时，出现以下与关节限制有关的错误：

在抛出 'std::logic_error' what() 实例后调用终止：当前 MultibodyPlant 不处理连续模型的联合限制。然而，为关节“haa_joint”指定了一个限制。”

有什么办法可以解决这个问题吗？

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您是否有理由将其视为连续时间模型？联合限制在时间步进模型中自然处理。如果您在 MultibodyPlant 构造函数中设置 time_step>0，它将起作用：

https://drake.mit.edu/doxygen_cxx/classdrake_1_1multibody_1_1_multibody_plant.html#a042f9f9407c26eceeec309377eadcfa2

于 2019-12-18T13:37:41.470 回答