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如何从部分点云计算定向边界框？

我的用例是我有一个深度相机俯视一张桌子，上面有一个物体（可能有不规则的几何形状）。相机没有得到完整的点云，因为物体的底部被遮挡了。

从我能得到的有限的点云信息中，我如何在它周围放置一个定向边界框？

我打算使用边界框来计算质心，假设密度均匀，并将其用作抓取启发式。

2d 中的类似问题：裁剪点云的最小边界框

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如果我说对了，您为什么不假设以下内容：

  1. 将可见点重新投影到平面（表格）
  2. 围绕重投影点获取边界矩形（看不见的点必须在其中，如果相机与投影表面正交，则不能在外面，在这种情况下为表格），这是一个边界框轮廓
  3. 边界框底部是桌子，顶部与桌子平行，包含离相机最近的点
于 2019-11-29T09:27:24.953 回答