1

我正在使用 Kinect 拍摄的点云。我的目标是对地方或农作物进行 3D 映射的总注册。我正在使用多路注册码。

我想知道是否有办法改变这段代码的迭代次数？我已经看到默认情况下它只进行 30 次迭代。

4

1 回答 1

1

您是指哪种迭代，ICP为注册执行的迭代或在全局优化期间执行的迭代？

您可以通过调整全局优化收敛标准来更改全局优化的迭代次数。而不是打字

o3d.registration.global_optimization(
    pose_graph, o3d.registration.GlobalOptimizationLevenbergMarquardt(),
    o3d.registration.GlobalOptimizationConvergenceCriteria(), option)

写

o3d.registration.global_optimization(
    pose_graph, o3d.registration.GlobalOptimizationLevenbergMarquardt(),
    o3d.registration.GlobalOptimizationConvergenceCriteria(max_iteration_lm=number_of_iterations), option)

对于ICP，它通过调整ICP 收敛标准以类似的方式工作：

        result_icp = o3d.registration.registration_icp(source, target, 
             max_correspondence_distance_coarse, np.identity(4),
             o3d.registration.TransformationEstimationPointToPlane(),                                  
             o3d.registration.ICPConvergenceCriteria(max_iteration=number_of_iterations))

希望这会有所帮助！

于 2019-11-27T13:42:48.140 回答