iphone - iOS 设备上的传感器融合

Question

我试图找出如何开始在 iPhone 上实现传感器融合。我从 David Sachs 的演讲开始：

Android 设备上的传感器融合

尽管 David 的演讲非常具有说明性，但它没有显示任何代码（这是有道理的）。我已经看过GLGravity（提取重力矢量）和AccelerometerGraph示例，但我需要一些帮助或至少指导如何组合加速度计、陀螺仪和指南针输入，以便结果与 David 显示的相似。

谢谢

Answer 1

更新：截至 2015 年 5 月 19 日，在移动设备上自己实施传感器融合毫无意义：Android（SensorManager下Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR）和 iPhone（Core Motion下CMAttitude）都提供了自己的。

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（2011 年 5 月 5 日的原始答案）

我已经根据这份手稿为Shimmer 2设备实现了传感器融合。我强烈推荐它。

传感器融合通常通过卡尔曼滤波器来实现。

但是，没有“程序员的卡尔曼滤波器”之类的东西。卡尔曼滤波器很难理解。如果你不理解它，你将无法正确实现和使用它。只需使用上面的手稿。